Pemetaan Ruang dengan Metode Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Berbasis LiDAR

Moch Bilal Zaenal Asyikin, Dimas Novendra Pramudia, Amar Fadillah, Dadan Nurdin Bagenda

Abstract


Teknologi navigasi robotik banyak dikembangkan untuk meningkatkan kemampuan robot. Penggunaan kamera dengan OpenCV menjadi salah satunya. Namun, penggunaan teknologi OpenCV kurang baik dalam kondisi medan yang kotor atau berdebu karena mengganggu pemrosesan citra gambar yang dihasilkan. Dalam penelitian ini, telah dilaksanakan penggunaan LiDAR sebagai sensor yang handal terhadap kondisi lapang yang tidak memiliki pencahayaan yang baik sebagai pengganti kamera. Percobaan secara eksperimental dan trial and error dilakukan untuk memastikan LiDAR bekerja sesuai spesifikasi yang diberikan. Hasil dari percobaan menunjukan LiDAR dapat bekerja dengan baik dengan memberikan data jarak, jumlah sudut dan frekuensi scanning sesuai dengan spesifikasi. Percobaan selanjutnya adalah menerapkan metode Simultaneous localization and Mapping (SLAM) agar LiDAR dapat digunakan untuk melakukan pemetaan ruang. Dengan menggunakan Robot Operating System (ROS) versi melodic pada ubuntu versi bionic, pemetaan berhasil dilakukan dengan menggunakan tool Rviz yang menampilkan hasil dari pemetaan dengan persentase keberhasilan pemetaan sebesar 73.7%.

Keywords


LiDAR; SLAM; ROS; Navigasi

Full Text:

PDF

Refbacks

  • There are currently no refbacks.