Perbandingan Desain dan Pemodelan Tangan Robot Lima Jari sebagai Sistem Underactuated

Tresna Dewi, Pola Risma, Yurni Oktarina, Muhammad Taufik Roseno

Abstract


Arm robot manipulator adalah jenis robot yang paling banyak digunakan, dan bagian terpenting dari arm robot manipulator ini adalah end-effector. Walaupun pada banyak aplikasi di industri, end-effector dibuat sesederhana mungkin, pada beberapa aplikasi seperti prosthetic arm diperlukan end-effector yang menyerupai tangan manusia. Paper ini membahas perbandingan desain dan pemodelan tangan robot 5 jari, mulai dari penurunan model kinematis sampai pemilihan sistem kendali yang paling tepat untuk mengatasi batasan underactuated system. Dari studi literatur ini, dapat dilihat model kinematis sangat penting untuk mendapatkan persamaan yang paling mendekati sistem mekanis yang ada dan untuk kemudian akan mendapatkan desain sistem kendali yang paling tepat. Untuk mengatasi batasan underactuated system, maka digunakan penggerak pasif seperti spring, oleh karena itu pengaplikasian Impedance Control adalah paling tepat dengan menggunakan tambahan spring damper virtual.


Keywords


five-fingered robot hand, dynamics model, kinematics model, spring damper virtual, underactuated system.

Full Text:

PDF

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Organized by :
Fakultas Ilmu Komputer | Universitas Sriwijaya

View My Stats