Aplikasi Linear Trajectory Palnning Pada Simulasi Robot SCARA 3 DOF Dalam Menulis Huruf

Rendyansyah Rendyansyah

Abstract


Robot manipulator sering digunakan dalam area industri, seperti robot pemotong, robot las, dan lain sebagainya. Robot manipulator juga disebut lengan robot yang dapat dikendalikan secara otomatis dengan menerapkan sistem perencanaan jalur untuk bergerak dari koordinat titik awal menuju titik akhir. Dalam penelitian ini digunakan simulasi robot SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm) dengan tiga derajat kebebasan untuk menuliskan huruf pada koordinat kartesian. Algoritma perencanaan jalur menggunakan linear trajectory planning agar dapat mengikuti jalur dari titik ke titik pola huruf yang diberikan dalam area kartesian tersebut. Hasil percobaan dalam simulasi program visual menunjukan bahwa robot SCARA dapat menuliskan pola huruf “R” dan “Y” dengan baik.

Full Text:

PDF

Refbacks

  • There are currently no refbacks.