Implementasi Sistem Sonar pada Gerak Ekor Robot Ikan dengan Metode Logika Fuzzy

Ahmad Zarkasi, Muhammad Ismuhariandy

Abstract


Robot ikan biomimetic merupakan penerapan konsep struktur, morfologi ataupun fungsi dari makhluk hidup tertentu terhadap robot atau desain teknik lainnya. Bidang ini mulai banyak dikembangkan karena kelebihannya yang ramah terhadap habitat alami makhluk hidup. Pada makalah ini diimplementasi metode fuzzy logic orde nol dalam pemrosesan data sensor sonar, yang dikhususkan untuk pengukuran jarak obyek didalam air dan kelurannya akan menentukan sistem gerak ekor pada robot ikan. Prosentase kesalahan terdapat pada jarak pengujian 25cm, 50cm, 75cm dan 100cm, yang rata-rata besarnya prosentase kesalahan secara berurutan adalah 3.0%, 1.5%, 1.33% dan 0.75%. Hasil yang diperoleh dari proses fuzzyfikasi adalah nilai derajat keanggotaan terbesar, yang mana nilai derajat keanggotaan untuk sensor sonar 1 dan sensor sonar 2. Nilai konstanta defuzzyfikasi akan menentukan seberapa besar gerak ekor pada robot ikan. 


Full Text:

PDF

Refbacks

  • There are currently no refbacks.