Optimisasi Mobile Robot Pendeteksi Sumber Gas Menggunakan Metode Hybrid

Husnawati Husnawati, Gita Fadila Fitriana, Siti Nurmaini

Abstract


Mendeteksi kebocoran gas sejak awal dengan menggunakan mobile robot berguna agar kebocoran gas tersebut dapat segera ditanggulangi. Sebuah navigasi yang baik diperlukan dari mobile robot untuk membentuk sebuah sistem yang handal. Pada penelitian ini akan dibahas mengenai ulasan dari beberapa metode yang pernah digunakan pada navigasi penciuman mobile robot dalam melokalisasi sumber kebocoran gas. Seperti dengan melakukan pemetaan pada jalur robot, atau menggunakan metode logika fuzzy yang berfungsi sebagai pengendali yang kemudian dikombinasikan dengan metode PSO (Particle Swarm Optimization) sebagai optimisasi mobile robot dalam menemukan target, sehingga pada hasil akhir dari penelitian ini menunjukkan bahwa metode – metode yang akan digunakan pada mobile robot dalam melokalisasi mampu mendeteksi sumber kebocoran dan mendekati sumber gas dengan baik, serta mobile robot juga dapat menghindari halangan – halangan yang berkemungkinan muncul di sepanjang jalur lintasan.


Keywords


Mobile Robot; Logika Fuzzy; Sistem Navigasi; Optimisasi.

Full Text:

PDF

References


G. Bonow and A. Kroll, “Gas leak localization in industrial environments using a TDLAS - based remote gas sensor and autonomous mobile robot with the Tri - Max method *,” IEEE Int. Conf. Robot. Autom., vol. 13, no. 978-1-4673-5642–8, pp. 1–6, 2013.

P. Murvay and I. Silea, “Journal of Loss Prevention in the Process Industries A survey on gas leak detection and localization techniques,” J. Loss Prev. Process Ind., vol. 25, no. 6, pp. 966–973, 2012.

G. Ferri, E. Caselli, V. Mattoli, A. Mondini, P. Dario, S. Superiore, and S. Anna, “A Biologically-Inspired Algorithm Implemented on a new Highly Flexible Multi-Agent Platform for Gas Source Localization,” IEEE, 2006.

A. T. Hayes, A. Martinoli, and R. M. Goodman, “Distributed odor source localization,” IEEE Sens. J., vol. 2, no. 3, pp. 260–271, 2002.

a. T. Hayes, a. Martinoli, and R. M. Goodman, “Swarm robotic odor localization,” Proc. 2001 IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robot. Syst. Expand. Soc. Role Robot. Next Millenn. (Cat. No.01CH37180), vol. 2, pp. 1073–1078, 2001.

J. Ping, H. Xiao-fang, and G. E. Ai-dong, “Mobile Robot Gas Source Localization Based on Behavior Strategies,” Proc. 33rd Chinese Control Conf., pp. 8304–8308, 2014.

A. Lilienthal, H. Ulmer, H. Fr, A. St, F. Werner, and A. Zell, “Gas Source Declaration with a Mobile Robot,” Robot. Autom. Proceeding ICRA, IEEE Int. Conf., vol. 2, pp. 1430–1435, 2005.

A. Loutfi, M. Broxvall, S. Coradeschi, and L. Karlsson, “Object recognition : A new application for smelling robots,” Robot. Auton. Syst. Elsevier B.V, vol. 52, no. 0921–8890, pp. 272–289, 2005.

P. Jiang, Q. Meng, and M. Zeng, “Mobile Robot Gas Source Localization via Top-Down Visual Attention Mechanism and Shape Analysis *,” no. 2007, pp. 1818–1823, 2010.

I. P. Adinata and M. Pratama, “Rancang Bangun Robot 6WD Sebagai Alat Pendeteksi Kebocoran Gas Berbasis Komunikasi Wireless XBee-PRO Series1 60mW,” pp. 52–57, 2015.

H. Avrilyantama, M. Rivai, and D. Purwanto, “Pengembangan Robot Hexapod untuk Melacak Sumber Gas,” vol. 4, no. 1, pp. 1–6, 2015.

D. Martínez, J. Moreno, M. Tresanchez, M. Teixidó, D. Font, A. Pardo, and J. Palacín, “Experimental application of an autonomous mobile robot for gas leak detection in indoor environments,” IEEE, 2014.

I. Setiawan and A. Septiaji, “PERANCANGAN ROBOT MOBIL PENJEJAK DINDING KORIDOR,” 2008.

F. W. Aribowo and I. Setiawan, “Penjejak Arah Cahaya Dengan Kendali Logika,” J. Tek. elektro, pp. 144–150, 2008.

S. A. El-teleity, “Fuzzy Logic Control of an Autonomous Mobile Robot,” pp. 188–193, 2011.

da S. Henrique V, C. K. Morooka, I. R. Guilherme, T. C. da Fonseca, and J. R. P. Mendes, “Leak detection in petroleum pipelines using a fuzzy system,” ELSEVIER, J. Pet. Sci. Eng., vol. 49, pp. 223–238, 2005.

F. Jian and H.-G. Zhang, “Diagnosis and Localization of Pipeline Leak Based on Fuzzy,” IEEE, vol. 31, no. 3, 2005.

G. Ferri, E. Caselli, V. Mattoli, A. Mondini, B. Mazzolai, and P. Dario, “Explorative Particle Swarm Optimization Method for Gas / Odor Source Localization in an Indoor Environment with no Strong Airflow,” IEEE, 2008.

S. Nurmaini, B. Tutuko, and A. R. T, “A New Navigation of Behavior-Based Olfactory Mobile Robot,” Appl. Mech. Maerials, Trans Tech Publ. Switz., vol. 446–447, pp. 1255–1260, 2014.

L. Marques and U. Nunes, “Particle swarm-based olfactory guided search,” no. May, pp. 277–287, 2006.


Refbacks

  • There are currently no refbacks.